RoboMasters其实来得不是时候，在科研、语言考试、实习的三重压力下，分给RM的时间极其有限。但是在RM出现的时候，还是毫不犹豫的决定要做，因为每个小孩儿都有一个机器人梦。

RM是什么

全国大学生机器小车对战赛，全国大学共有上百只队伍参赛。
红蓝双方对战，每方6台机器人。2步兵+2射手+1哨兵+1炮手。

• 步兵：体型较小较灵活，一般能冲到对方基地进行打击，由主办方DJI提供（报价一辆25W - - ）。
• 射手：体型比步兵稍大，从机械到电工到图像处理均由参赛队伍完成。
• 炮手：体型最大，炮弹为高尔夫球，可远程打击。
• 哨兵：爬上2米高杆，为炮手提供视野，除炮手外，其他所有步兵+射手都有自身视野。

场地：28m X 15m,地形复杂，各种障碍物。

战绩

我队HUST-速加网战队，拿到中南赛区第四，全国一等奖，晋级总决赛（前六晋级）。

火控自动瞄准系统代码

在火控（图像处理）组中，主要做图像处理相关算法，主要贡献有三：一是参与自动瞄准系统的代码编写，二是承担光流法定标任务，三是实现双摄像头方案。
-自动瞄准系统：成为比赛时候的亮点，在我们自身测试的时候，实现效果非常好，预想是可以在快速进行PK（最快56秒解决战斗）的现场，实现对对方的快速打击。实战中遇到的问题是，周围各种大屏幕的干扰太多，一开自动瞄准，自动瞄屏幕去了。代码会放到Github上。
-光流法定标：在没有看到场地之前，想的是实现自动识别障碍物并躲避。写了一段时间C++结合Kinect实现自动识别障碍物。最开始用opencv实现光流法，但是效果不好，因为移动速度太快，周围景物一闪而过...之后使用Kinect深度摄像头在平面上分层的实际情况，计算当前所在角度，但是因为之后墙面透明被否。
-双摄像头方案：顺序存储速度够快，但是想左右拼，Cache一直不中，导致视频特别卡。最后的解决方案是上下拼，但是理想的解决方案应该还可以改成竖扫描。

战队全套设计

承担战队全套设计：宣传文案+队徽+海报+队服
-宣传文案：被大疆评优了，精简版戳这里
-队徽：自己对这次的队徽设计是很满意的，戳这里
-宣传海报：一共做了4套，也是拼，戳这里
-队服：给两个队做了队服，最后奸商把前面的战车印得很小，不过也不丑就是了，戳这里

感受

这两个月是很忙的生活，但是能收获到新东西，值了。